Peter liegt direkt am Neckarufer. Die Gegend um Bad Wimpfen war bereits um v. Auch in römischer Zeit um 85 n. Als diese Grenzlinie in Richtung Osten verschoben wurde, gab es wohl in Wimpfen im Tal eine blühende Siedlung, dies belegen zahlreiche Funde römischer Statuen, auch unter dem Namen Wimpfener Götterhimmel bekannt. Nach dem Ende der römischen Herrschaft um n. Mit der fränkischen Herrschaft kam auch das Christentum, es gibt Hinweise auf frühe christliche Kirchen. Die Region um Wimpfen gehörte zum Herrschaftsgebiet der fränkischen Könige.
Einige Jahre später wurde die Stadt durch Attilas Hunnen zerstört. Nach dem Wiederaufbau der Stadt und der Stiftskirche St. Auch die Stiftskirche wurde umgestaltet: während der Eingangsbereich noch im romanischen Stil gestaltet wurde, entstand das Kirchenschiff und der Chor im gotischen Stil.
Nach dem Ende der Stauferzeit konnte Wimpfen seine Unabhängigkeit erweitern, die Stadt wurde zur Reichsstadt, wovon der Reichsadler im Wappen noch heute zeugt. Auch dieser Brauch hat sich bis heute erhalten, nur der Name hat sich geändert. Aus dem Katharinenmarkt am November wurde der Weihnachtsmarkt.
Bereits im Jahr kam es zur Schlacht bei Wimpfen , und auch in der Folgezeit kam es wiederholt zu Plünderungen und Seuchen. Die wenigen überlebenden Einwohner nutzten die leerstehenden Gebäude als Steinbruch für den Wiederaufbau.
Nachdem im nahen württembergischen Jagstfeld erfolgreich nach Salz gebohrt wurde, gelang dies in Wimpfen und im benachbarten Rappenau. Seit gehört der Ort zu Baden-Württemberg. Der Heilbronn kommend. In der Zeit von bis etwa entstand auf einem Bergsporn liegend die ehemalige Stauferpfalz mit einer Länge von m und einer maximalen Breite von 88 m. Die noch erhaltenen staufischen Bauwerke bilden den Kern der markanten Stadtsilhouette.
